Positioneringsnauwkeurigheid Testsysteem voor Chirurgische Robots - Professionele Testoplossing Conform YY/T 1712-2021 Standaard

Kingpo Technology Development Limited heeft een professioneel en uitgebreid precisie-testsysteem gelanceerd voor de positioneringsnauwkeurigheid en controleprestaties.de kernprestatie-indicatoren van chirurgische robots (RA)Het systeem is ontworpen in strikte overeenstemming met de nationale standaard van de farmaceutische industrie YY/T 1712-2021 en biedt twee kerntestoplossingen:navigatiegeleide positiebepaling en master-slave-besturing, waarbij wordt gewaarborgd dat de apparatuur voldoet aan de strenge vereisten inzake klinische veiligheid en betrouwbaarheid.

Systeemhardwareoplossing

1. Overzicht van de kerntestoplossing
1) Oplossing voor het testen van de nauwkeurigheid van RA-apparatuur onder navigatiegids
Doelstelling:Om de statische en dynamische positioneringsnauwkeurigheid te evalueren van een chirurgische robot geleid door een optisch navigatiesysteem.

Kernindicatoren:de positie-nauwkeurigheid en de herhaalbaarheid van de positie.

2) Oplossing voor nauwkeurigheidsdetectie van het RA-apparaat voor master-slave-controle
Doel:Om de prestaties en de latentie van de bewegingsopsporing te evalueren tussen een mastermanipulator (artskant) en een slavenrobotarm (chirurgiekant).
Kernindicator:Meester-slaaf controle vertraging tijd.

Schematisch schema van het systeem

2. Gedetailleerde uitleg van het schema voor het detecteren van de nauwkeurigheid van de positionering van de navigatiegids

Deze oplossing maakt gebruik van een laserinterferometer met hoge precisie als de kern van de meetapparatuur om realtime en nauwkeurige opsporing van de ruimtelijke positie van het uiteinde van de robotarm te bereiken.

1) Kerncomponenten van de systeemhardware:
Laserinterferometer:

Doel van de lasertracker (SMR):

Positioneringsadapter, besturingssoftware en data-analyseplatform

2) Belangrijkste testpunten en -methoden (gebaseerd op YY/T 1712-2021 5.3):
Positioneringsnauwkeurigheid:

(1) Leg het doelwit (SMR) stevig op het uiteinde van de robotarm.
(2) Beheers de robotarm zodanig dat het eindkalibratievinger meetpunt binnen de werkruimte ligt.
(3) Een kubus met een zijlengte van 300 mm in de werkruimte wordt als meetruimte gedefinieerd en gekozen.
(4) Gebruik de besturingssoftware om het metingspunt met de kalibratievinger te bewegen langs het vooraf ingestelde pad (vanaf punt A, in volgorde langs B-H en het tussenpunt J).
(5) De laserinterferometer meet en registreert de werkelijke ruimtelijke coördinaten van elk punt in realtime.
(6) Bereken de afwijking tussen de werkelijke afstand van elk meetpunt tot het startpunt A en de theoretische waarde om de nauwkeurigheid van de ruimtelijke positie te evalueren.

Positieherhaalbaarheid opsporing:

(7) Installeer het doel en start het apparaat zoals hierboven.
(8) Beheers het uiteinde van de robotarm om twee punten in de werkruimte te bereiken: punt M en punt N.
(9) De laserinterferometer meet en registreert nauwkeurig de initiële positiecoördinaten: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) In de automatische modus stuurt de bedieningsinrichting het meetpunt van het laserdoel naar punt M en registreert de positie M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Ga door met het bedienen van het apparaat om het meetpunt naar punt N te verplaatsen en de positie N1 (Xn1, Yn1, Zn1) in te schrijven.
(12) Herhaal stap 4-5 meerdere malen (meestal 5 keer) om de coördinatenreeksen Mi(Xmi, Ymi, Zmi) en Ni(Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) Bereken de dispersie (standaardafwijking of maximale afwijking) van de meerdere terugkeerposities van punt M en punt N om de herhaalbaarheid van de positie te evalueren.

3. Gedetailleerde uitleg van de master-slave controle prestatie test oplossing
Deze oplossing richt zich op het evalueren van de real-time en synchronisatieprestaties van master-slave-operaties van chirurgische robots.
1) Kerncomponenten van de systeemhardware:
Master-slave signaalverwerving en analysator:
Een lineair bewegingsgenerator, een stijve verbindingsstaaf, een verplaatsingssensor met een hoge precisie (waarbij de verplaatsing van de masterhandgreep en het slavenreferentiepunt wordt gecontroleerd).

2) Belangrijkste testpunten en -methoden (gebaseerd op YY/T 1712-2021 5.6):
Master-slave controle vertragingstest:
(1) Testinstelling: verbind de hoofdgreep met de lineaire bewegingsgenerator via een stijve verbinding.
(2) Bewegingsprotocol: Stel de master-slave mapping ratio op 1:1.
(3) Bewegingsvereisten voor de hoofdreferentiepunt:
Versnelling tot 80% binnen 200 ms.
Houd een constante snelheid voor een afstand.
Verminder tot een volledige stop binnen 200 ms.
(4) Gegevensverzameling:Gebruik een master-slave signaalverwervingsanalysator om de verplaatsings-tijdcurven van de master- en slavenverplaatsingssensoren met hoge precisie en hoge dichtheid synchroon op te nemen.
(5) Berekening van de vertraging: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Herhaalbaarheid: de X/Y/Z-as van het apparaat wordt drie keer onafhankelijk getest en de eindresultaten worden gemiddeld.

4. Product kernvoordelen en waarde
Naleving door de autoriteit:De tests worden uitgevoerd in strenge overeenstemming met de eisen van de norm YY/T 1712-2021 "Assisted Surgical Equipment and Assisted Surgical Systems Using Robotic Technology".
Hoogprecisie meting:De kern gebruikt de Zhongtu GTS3300 laserinterferometer (ruimtelijke nauwkeurigheid 15 μm + 6 μm / m) en een ultra-hoge precisie doelsfeer (centrale nauwkeurigheid 12,7 μm) om betrouwbare meetresultaten te garanderen.
Professionele oplossing:Een oplossing voor de twee meest kritieke kernbehoeften van de prestatietests van chirurgische robots: navigatie- en positioneringsnauwkeurigheid (position accuracy,herhaalbaarheid) en master-slave-controleprestaties (vertragingstijd).
Industriële betrouwbaarheid:Belangrijkste apparatuur heeft een beschermingsniveau van IP54, geschikt voor industriële en medische onderzoeks- en ontwikkelingsomgevingen.
Hoogwaardige gegevensverzameling:Master-slave-vertragingstests maken gebruik van een 24-bits resolutie, 204,8 kHz synchrone bemonsteringsanalysator om met nauwkeurigheid vertragingssignalen op milliseconde-niveau vast te leggen.
Operationeel standaardiseren:Voorziening van duidelijke en gestandaardiseerde testprocedures en gegevensverwerkingsmethoden om de consistentie en vergelijkbaarheid van tests te waarborgen.

Samenvatting

Het chirurgische robot-positioneerings-testsysteem van Kingpo Technology Development Limited is een ideaal professioneel hulpmiddel voor fabrikanten van medische hulpmiddelen.kwaliteitsinspectie-instanties en ziekenhuizen om de prestaties van chirurgische robots te controleren, fabrieksinspectie, typeinspectie en dagelijkse kwaliteitscontrole, die solide testgaranties bieden voor de veilige, nauwkeurige en betrouwbare werking van chirurgische robots.